1993 年四月的时候，Yamaha 向本土市场首次正式发布了全新的轻量级越野车 TT250R。该车搭载一副风冷四冲程单气缸、DOHC 四气阀的发动机（工厂编号 4GY），缸径、行程为 73 mm x 59.6 mm，具有 10.2：1 的压缩比，排气量 249 cc，六档的变速齿轮箱，最大马力输出 30 匹（出口版本为 28 匹）。车体采用一副钢管制摇篮式的车架；叉芯口径为 43 mm 的正立式前叉、单筒式的后减震，前后悬挂的行程均为 280 mm；前后碟式的制动系统，LCD 数字式仪表板，前 21、后 18 英寸直径的车轮等。
在标准款 TT250R 上市之后不久，Yamaha 在 1993 年十一月，公开了以 TT250R 作为基础车、以 Adventure Tour “ 探险之旅 ” 为名的改装原型/工程车。随后，厂方以这台改装原型/工程车，在澳大利亚进行了一次名为 TT250R Raid in Australia 的测试之旅，十天里面、累计跑了大约 8500 公里，在日间达到摄氏 35 度、夜间低至零下的气温里，对改装原型/工程车进行了多方面的论证。
下面的图片，1993 TT250R Raid 改装原型/工程车（资料图片）。
到了 1994 年三月，Yamaha 正式发布了被定位于 Adventure 探险规格的 TT250R Raid。该车沿用了 TT250R 标准款包括动力单元、车架在内的大部分装备，主要的修改点如下：
1、换装了容量达到 16 公升的大型油箱（TT250R 日本本土版的油箱容量为 9 公升）。根据厂方自己在特定条件下进行的测试，TT250R/TT250R Raid 每公升燃料的可行走距离约为 47 公里，16 公升的燃料容量、意味着 TT250R Raid 的续航力可达到 700 公里以上；