1980年，宝马发布了GS家族的第一款车型—R80 G/S，R80 G/S是世界上第一台兼具公路与越野性能的多功能探险摩托车，R80 G/S定义了ADV车型的发展方向，同时R80 G/S也开创了GS家族的传奇；1994年，宝马发布了R1100 GS，这台车首创的采用Telelever前悬挂，并且R1100 GS也是第一台搭载ABS的越野车。2002年，宝马发布了R1150 GS Adventure，这是宝马的首台Adventure车型，这台车确立了宝马GS ADV这个分支；2013年，全新R1200 GS首次采用水冷技术（部分缸头风冷），“水鸟”的名字正式来源于这台车；2019年的R1250 GS，宝马在这台车上搭载了ShiftCam可变凸轮轴系统;在2024，在全新的R1300 GS ADV上宝马搭载了ASA自动挡技术。
▲R80 G/S
▲R1100 GS
▲R1150 GS Adventure
▲R1200 GS