自1958年以来，每个赛季的GP500冠军几乎都落入奥古斯塔囊中，意大利的四冲程赛车成为赛场霸主。当时不少车队推出二冲程赛车，都无法狙击强大的奥古斯塔。因此业界比较悲观地认为，二冲程不是四冲程的对手，很多厂家直接放弃了二冲程赛车。
在这样的大背景下，雅马哈仍坚信二冲程赛车具有强大的潜能。研发二冲程赛车YZR500时，雅马哈采用的就是并列四缸二冲程发动机。基本思路是将2台排量为350mL的TR2发动机并联起来，同时将并列四缸的宽度控制得与V型四缸相当。
1973年4月22日法国保尔赛道（Paul Ricard），雅马哈车手萨里宁驾驶YZR500，在45分钟27秒之内完成了20圈赛道，击破了奥古斯塔不可战胜的神话，获得GP500法国分站冠军，宣告二冲程时代到来。
80年代中期到90年代初期，更是YZR500的黄金时代。从1984年至1992年，雅马哈获得了6个GP500年度冠军。高强度的竞技促使雅马哈不断创新，运用于YZR500的三角盒式车架就是核心之一。1982年，雅马哈研发出苗条且强悍的V4发动机，与之匹配的是宽度狭窄的三角盒式车架，兼顾强大的刚性和优秀的反馈——这正是赛车手们渴望的车架性能。1985年，雅马哈推出采用三角盒式车架的TZR250，将GP500赛车技术转化于市售跑车，为骑手增添了更多的驾驶乐趣。
2024年雅马哈全新推出的XSR900 GP，正是向GP500黄金岁月致敬的古典跑车。XSR900 GP吸收诸多经典元素：上部导流罩借鉴20世纪80年代中期至90年代初期的市售跑车FZR和TZR系列；喷涂采用8、90年代YZR500的经典配色方案，主打红色和银灰色，头罩前部和尾罩侧部的号码牌位置采用醒目的黄色。骑上XSR900 GP，握住分离式锁夹式车把，感觉身体更加前倾，把更多质量分配到前端，从而获得更准确的前端反馈和更强烈的运动感。